Especialización B — ADAS Avanzado e Integración de Sensores

BLOQUE 1 Arquitectura ADAS y Sensores Pipeline de ingesta multi-sensor con representación de datos y transformación de coordenadas. Temas del bloque ▸ Arquitecturas ADAS: percepción, fusión, localización, decisión y actuadores. ▸ Principios de cámara, radar, LiDAR, ultrasonido e IMU. Complementariedad entre sensores. ▸ Representación de datos: detecciones, bounding boxes, point clouds, tracks, timestamps y covarianza. ▸ Sistemas de coordenadas del vehículo. Calibración intrínseca y extrínseca. Sincronización temporal.

BLOQUE 2 Álgebra Lineal, Filtro de Kalman y EKF EKF completo en C++ con tracking multi-objeto y fusión de cámara y radar simulados. Temas del bloque ▸ Eigen: vectores, matrices, multiplicación, inversa, covarianza y sistemas de ecuaciones lineales. ▸ Filtro de Kalman completo: predicción, actualización, ganancia y sintonización de ruido. ▸ Filtro de Kalman Extendido (EKF): modelos no lineales, Jacobianos, fusión radar-cámara, rechazo de outliers. ▸ Asociación de datos y tracking: distancia euclidiana, Mahalanobis, gating, creación/eliminación de tracks.

BLOQUE 3 ROS 2, DDS y Point Clouds Nodos ROS 2 de percepción, fusión EKF y tracking integrados con Gateway ECU. Temas del bloque ▸ ROS 2 con rclcpp: nodos, topics, publishers, subscribers, QoS, launch files, rosbag. ▸ DDS: participants, DataWriters, DataReaders, políticas QoS por tipo de sensor. ▸ Procesamiento de point clouds: filtrado, downsampling, agrupamiento y detección de obstáculos. PCL introductorio. ▸ Estimación de riesgo: TTC conceptual, zonas de riesgo, alertas y estados NORMAL/WARNING/CRITICAL.

BLOQUE 4 Integración y Testing ADAS Pipeline ADAS completo integrado al Gateway ECU con testing SIL y documentación de portafolio. Temas del bloque ▸ Integración completa: sensores simulados → fusión → tracking → alertas → Gateway ECU → modo degradado. ▸ Testing: datos sintéticos, escenarios reproducibles, SW-in-the-Loop, pruebas de latencia y precisión. ▸ Visualización de resultados y reproducción de escenarios con rosbag.

Senior B · 24 semanas Especialización B — ADAS Avanzado e Integración de Sensores Programa completo por bloques temáticos avanzados Stack y herramientas del programa ROS 2 / rclcpp DDS / Fast-DDS Eigen Filtro de Kalman EKF Fusión radar + cámara LiDAR point clouds PCL Hungarian Algorithm Mahalanobis distance CTRV / CTRA models Rosbag QoS ROS 2 SOME/IP SocketCAN CMake + Ninja SIL testing